در فصل 3، در بخش آماده سازی پهپاد برای پرواز، ما با استفاده از آردوپایلوت، یک پهپاد DIY ایجاد کردیم. ما در اینجا می خواهیم پهپاد خود را برای نقشه برداری تنظیم کنیم. برای انجام این کار، لازم نیست سخت افزار سیستم خود را تغییر دهیم.

1. اکنون نرم افزار Mission Planner را باز کنید و به بخش Config/Tuning بروید و گزینه ی Planner را انتخاب کنید. حالا با صفحه ی زیر مواجه خواهید شد:

 2. حالا برای فاصله، و سرعت کواد کوپتر، یک واحد(unit) مناسب انتخاب کنید. زیرا اینها برای ارسال دقیق یک پهپاد به یک مکان، بسیار مهم هستند.

3. از گوشه ی بالا و سمت چپِ Mission Planner، گزینه ی Flight Plan را انتخاب کنید؛ حالا با صفحه ی زیر مواجه خواهید شد:

این فقط یک نقشه است و می توانید مشاهده کنید که یک اشاره گر سبز رنگ، وقتی که ماوس را بر روی آن می بریم، خانه(Home/H) را نشان می دهد. ما می توانیم کلیک کنیم و اشاره گر را به هرجا که می خواهیم ببریم.

4. ما در ابتدا، اشاره گر را در جایی قرار می دهیم که می خواهیم پهپاد (از آنجا) به سمت مقصد حرکت کند:

نکته: به یاد داشته باشید که برای یک پهپاد کنترل ماموریت(mission control)، این کار بسیار مهم است؛ زیرا از این کار برای نقطه ی بازگشت پهپاد استفاده می شود. بنابراین بر روی مکانی که می خواهید مشخص کنید، زوم کنید. ما پشت بام خانه ی خود را برای ارسال پهپاد انتخاب کرده ایم.

5. در زیر نقشه، می توانید یک پنل به نام Waypoints را مشاهده کنید. ما نیاز داریم در اینجا، برخی تنظیمات را تغییر دهیم:

 6. مقدار  WP Radius را بین 2 و 5 متر قرار دهید؛ و اگر از یک پهپاد دنبال کننده استفاده می کنید، مقدار Loiter Radius را به طور مناسب، مشخص کنید. در جعبه ی Default Alt یک ارتفاع مناسب را انتخاب کنید.

اطمینان حاصل کنید که پهپاد در کجا پرواز می کند و بر سر راه آن، در آن ارتفاع(height)، چه موانعی وجود دارد و ارتفاع از سطح دریا(altitude) را کمی بیشتر از ارتفاع(height) قرار دهید. اگر منطقه ی شما کوهستانی است یا چند خانه در آنجا وجود دارد، برای اجتناب از موانع، گزینه ی Verify Height را انتخاب کنید.

7. اکنون ما نیاز داریم تا مکانی را برای ارسال پهپاد خود انتخاب کنیم. ما با کلیک بر روی دکمه سمت چپ ماوس، سه ایستگاه را انتخاب کرده ایم، شما می توانید این سه ایستگاه را در تصویر زیر مشاهده کنید:

 ما می خواهیم پهپاد خود را از این سه نقطه ی انتخاب شده به پرواز در آوریم و ببینیم که آنجا چه اتفاقی رخ می دهد و سپس پهپاد را به همان جایی که آن را بلند کرده ایم برگردانیم. بنابراین ما نیاز داریم تا گزینه ی Return to Launch (RTL) را برای نقاط مورد نظر تنظیم کنیم.

8. در پنل Waypoints بر روی دکمه ی Add Below کلیک کنید؛ اکنون خواهید دید که یک نقطه ایستگاه جدید ایجاد می شود.

نکته: قبل از کلیک کردن بر روی دکمه ی Add Below، آخرین نقطه ی ایستگاه(waypoint) را انتخاب کنید، تا نقطه ی ایستگاه بعدی(یعنی آخرین نقطه) نقطه ی ایستگاه RTL باشد.

9. سپس بر روی منوی command کلیک کنید و گزینه ی RETURN_TO_LAUNCH را انتخاب کنید:

10. اکنون پهپاد نقشه بردار ما آماده ی نقشه برداری در هوا است. ما نیاز داریم نقاط مسیر(waypoint) را ذخیره کنیم، تا آن را در آردوپایلوت قرار دهیم. برای انجام این کار، بر روی بر روی نقشه راست-کلیک کنید و به آدرس زیر بروید:

File Load | Save | Save WP File

 11. برای این مسیر(waypoint) یک نام انتخاب کنید و بر روی دکمه Save کلیک کنید. بعداً برای استفاده ی مجدد از آن می توانید بر روی Load WP File در سمت راستِ صفحه ی نمایش کلیک کنید. ما می توانیم نوع نقشه را تغییر دهیم و ویژگی های بیشتری را به نقشه اضافه کنیم؛ برای این کار، می توانیم با راست-کلیک بر روی نقشه، ویژگی های دیگری را به آن اضافه کنیم:

 12. اکنون تنها کاری که باید انجام دهیم، این است که ماموریت را در آردوپایلوت بارگذاری(load) کنیم. برای انجام این کار، می توانیم پهپاد را از طریق USB یا از راه دور، به کامپیوتر وصل کنیم. از صحت پورت COM صحیح، اطمینان حاصل کنید یا حالت Auto را انتخاب کنید. حالا بر روی دکمه ی Connect کلیک کنید و از سمت راست نقشه (یا راست-کلیک کردن بر روی نقشه) گزینه ی Load WP File را انتخاب کنید. سپس فایلی که ذخیره(save) کرده بودیم را انتخاب کنید و بر روی دکمه ی Write WPs کلیک کنید.

خواهید دید که یک پیغام پاپ آپ نشان داده می شود و پس از آن، پهپاد ما مکان هایی که به تازگی روی آن آپلود کرده ایم را به خاطر خواهد آورد. ما می توانیم حافظه ی پهپاد را با آپلود کردن یک فایل مسیر(waypoint) دیگر، یا ریست(reset) کردن مسیر قبلی، پاک کنیم:

 13. اکنون، پهپاد خود را به همان مکانی که در نقشه انتخاب کرده بودیم، یعنی در خانه یا نقطه Home قرار دهید و آن را آماده ی پرواز کنید(در حالت auto). خواهید دید که پهپاد ما به سه نقطه ی مشخص شده پرواز کرده و سپس به خانه برخواهد گشت. زمان پرواز به سرعتی بستگی دارد که آن را در بخش Config/Tuning انتخاب کرده اید. برای انتخاب حالت auto ، به بخش Config/Tuning بروید و گزینه ی Flight Mode را انتخاب کنید. شما در اینجا می توانید هر حالت(mode) که می خواهید به auto تنظیم کنید. دیگر تنظیمات را نیز می توانید دستکاری کنید. فراموش نکنید که بر روی دکمه ی Save Modes پس از تغییر هر حالت(mode) کلیک کنید.

• بعدی
• قبلی